礦山軸承在(zai)(zai)意大利奈米(mi)湖發(fa)現(xian)(xian)的一艘(sou)建造(zao)于公元(yuan)前40年的古羅(luo)馬船只(zhi)上，發(fa)現(xian)(xian)了(le)早期(qi)的球(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)軸(zhou)承(cheng)的實(shi)例：一個(ge)木制球(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)軸(zhou)承(cheng)是用來支撐旋轉(zhuan)桌面。聽說(shuo)列(lie)昂納多·達·芬奇在(zai)(zai)1500年左右曾經對(dui)一種(zhong)(zhong)球(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)軸(zhou)承(cheng)進行過(guo)描繪。球(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)軸(zhou)承(cheng)的各種(zhong)(zhong)不成(cheng)熟(shu)因素中(zhong)，有很重要(yao)的一點(dian)就是球(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)之(zhi)間會產(chan)生碰(peng)撞，形成(cheng)額外(wai)的沖突。可(ke)是可(ke)以(yi)通過(guo)把球(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)放進一個(ge)個(ge)小籠里避(bi)免這種(zhong)(zhong)現(xian)(xian)象(xiang)。17世(shi)紀(ji)(ji)，伽利略對(dui)“籠裝球(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)”的球(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)軸(zhou)承(cheng)做過(guo)早的描繪。十七世(shi)紀(ji)(ji)末，英(ying)(ying)國的C.瓦洛設計制作球(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)軸(zhou)承(cheng)，并(bing)裝在(zai)(zai)郵車上試用以(yi)及英(ying)(ying)國的P.沃思獲得球(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)軸(zhou)承(cheng)的。

早投入實用的(de)(de)帶有保(bao)持(chi)架的(de)(de)滾動軸(zhou)承(cheng)是鐘表匠約翰(han)·哈(ha)里遜(xun)于(yu)1760年為制作H3計(ji)時計(ji)而創造(zao)的(de)(de)。十八世紀(ji)末(mo)德(de)國(guo)的(de)(de)H.R.赫茲發表關于(yu)球軸(zhou)承(cheng)接觸應(ying)力的(de)(de)。在(zai)赫茲成就(jiu)的(de)(de)基礎上，德(de)國(guo)的(de)(de)R.施(shi)特里貝克、瑞典的(de)(de)A.帕姆(mu)格倫等人進(jin)行了(le)很多的(de)(de)試驗，對開展(zhan)滾動軸(zhou)承(cheng)的(de)(de)設計(ji)理論和(he)疲憊壽命核算作出了(le)奉獻。隨后，N.P.彼(bi)得(de)羅夫(fu)應(ying)用牛頓粘性規律核算軸(zhou)承(cheng)沖突。關于(yu)球溝道的(de)(de)是卡馬森的(de)(de)菲利(li)普·沃恩(en)在(zai)1794年獲得(de)的(de)(de)。

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